１．マウスについて マウスと聞いて何を思い浮かべるでしょうか？ネズミ？PCを操作するためのマウス？口？いいえ，どれも違います．実はマウスはマイクロマウスと呼ばれるロボットを示します．ただし，ロボットと言っても二足歩行をするものではなく，車のようにタイヤで移動します．これだけを聞くと二足歩行ロボットの方がいいという人もいるかと思いますが，マウスはなんと自動で迷路の探索をしてくれるロボットです．ルンバと言うと想像しやすいでしょうか．これを聞くと「マウスってAIを搭載したロボット？」，「今流行の機械学習・ディープラーニングをやってるの？」とよく目を輝かせて質問されます．これについて解説します． ２．AI？機械学習？ディープラーニング？ 結論から言いますが，すみません，AIでも機械学習でもディープラーニングでもありません．マウスは手で再現できるようなアルゴリズムでしか動いていません．例えば，左壁，もしくは右壁に沿って迷路を進むとゴールにたどり着けるアルゴリズムがあります．また，マウスが探索する迷路は，一つの壁の大きさが決まっており，壁を組み合わせることで迷路ができます．そのため，家の中のような複雑な地形の探索はできません．ここまでを聞くと「思ってたのと違う」，「話が違うじゃないか！」と言う方もいます．私も初めはそう思いました．しかし，私はマウス班に入り3年の最後の方までマウス製作を続けました．以降は私の体験談になります．マウスの魅力を知りたい方は引き続き私の話に付き合ってくれると幸いです． ３．マウスの魅力　~私の体験談を通して~ 私は，自動探索ロボに魅かれてマウス班に入りました．3年になるまでに完成まじかの機体を壊し，それでもせめて完成はさせようと粘り強くやっていた時期もありました．完成後も続けられたのは，歴代の先輩方のおかげでした．SRDCではマウスの機体をはんだ付け等を行って一から作ります(初めてだと頑張って約1か月かかる)．それに加えモータを動かすプログラム，センサから値を取得するプログラムなどを一から作るとものすごい時間がかかります．特にはんだ付けとプログラミングにかかる時間の割合は3:7と言われており，プログラミングはめちゃくちゃ時間がかかることがわかります．しかし，SRDCのマウス班では先輩方が作ってくれたライブラリ(命令の集まり)が用意されており，それらを組み合わせることで簡単にマウスの動きを実装でき，すぐにロボットを思いのままに動かす楽しさを味わえます． ４．最後に いかがだったでしょうか．マウスに興味持ってくれましたかね？マウスに少しでも興味を持ってくれた方がいれば，SRDCのマウス班に入ってくれると幸いです． ご清聴ありがとうございました．

二足班では主に３DCAD、とくに「inventor」を利用して機体の設計を行っていきます。そこで今回は、３DCADの使い方や、便利な点について簡単に説明したいと思います。 ３DCADでは最初に、「線図」を作っていきます。線図というのは文字通り線で図を作っていく工程になります。なのでこの段階では、２D状態となります。２次元の面に円や四角を使って任意の形を描いていきます。線図ができたら、その線図に「押し出し」を行います。押し出しの際は厚さを指定します。この工程を繰り返してパーツ作っていきます。パーツが一通り完成したら、「アセンブリ」でパーツ同士をくっつけていきます。二足班では基本的にパーツとパーツはネジでくっつけている場合がほとんどなので、パーツにあらかじめネジ穴をあけておいて、ネジ穴同士で接合させます。これを繰り返すことで機体を視覚的に設計していきます。 ここで３DCADならではの便利な機能を紹介します。一つ目は、干渉解析です。CAD上で実際に動かしてどこまでパーツ同士が干渉しないのか検証することができます。この機能のおかげで、関節部分の可動域などが簡単にわかります。２つ目は、重量測定です。パーツ一つ一つに素材を設定すると、その素材とパーツの面積から重さがいくつになるのかを計算してくれます。二足の機体は基本的に一機体４kgになるのでこの機能で重量を調整していきます。 今回は、３DCADの使い方と機能について簡単に紹介しました。ぜひ皆さんも、３DCADを使いこなして自分だけの機体を設計してみてください。

SRDCは3つの班に分かれて活動しており，そのうちの一つにマイクロマウス班があります．今回はマイクロマウスのの概要を簡単に紹介しようと思います． マイクロマウスとは ? 制限時間内に未知の迷路を探査し最速でゴールを目指す自律ロボットです．主な構成要素は動力源のバッテリーと ・センサ　　：迷路の壁を認識 ・マイコン　：センサの情報から迷路を解析，モーターの制御など ・モーター　：車輪を回転させ機体を直進，回転させる となっています． 実際にマウスが走行する迷路は以下のようになっています．右端に小さく見える機体がマイクロマウスです． 与えられる情報はゴールとスタートの位置のみで迷路がどのように入り組んでいるかマウスはわかりません．そこでゴールまでの最短ルートを求めるために迷路を探査し地図を作成します．制限時間内に効率よく広範囲を探査するため求心法や左手法，足立法など様々な探査方法があります．迷路を探査した後，解析した最短ルートを全速力で走り抜けます． マウス班で作成するマイクロマウス マウス班ではまず上の画像のマイクロマウスを作成します．このマウスを作成することで，基本的な工具の使い方やプログラミングを学びます．サンプルマウスを作成後，個人製作へ移ります． \\ 先輩方が作成したマウスについてはこちらから //

どうも、かわさき班3年のキホウボウです。 今回はかわさき班が設計する際、普段どういったスケジュールで、何を考えながら設計しているかを記録していきます 私の場合ですが、ほかの部員も概ねこんな感じかと思います。 かわロボの概要については以下の記事を読めば理解できると思います（丸投げ） ・設計するペース 気が向いたとき、少なくとも1か月のうち1日以上 ・1日目 要素書き出し、優先順位決定、線図作成 ・2～8日目くらい 線図完成 ・9日～15日 線図から各パーツを3Dデータに起こし、コンピュータ上でパーツ同士をつなげてロボットを組み立てる ・16日～30日 作ったデータをもとに切削コードを作成し、材料から各パーツを削り出す ・31日～ 製作したパーツを組み立て、ロボット完成！！ 大会に向けての操縦練習、その間に発生した不具合等をもとに修正したパーツを製作する ・設計するときに考えていること どんな大きさのロボットを作るか、どの種類のアームにするかを最初に決める。そのあと、整備をしやすい機体、滑らかで静かな速い脚、モータの発熱をなるべく抑え、かつ最大効率で稼働させるようなギア比の設計を心掛けている。 いかがだったでしょうか？ かわさきロボットを設計する際、大体こんなことを考えながらのんびりと気が向いたときに設計している、かなり自由なサークルです。 ロボットなんて作れない！なんて感じるかもしれませんが、意外と作れるものです。 また、わからないことがあれば先輩に聞いてみてください！ また、活動等の質問に関してはTwitterでも受け付けているので、気軽にご相談下さい！

かわさきロボットの製作は、CAD→材料購入→切削→組み立て　の順で進めていきます。 CAD工程では、強度計算をしたり、時には先輩の機体を参考にしながら、自分の理想の機体をコンピュータ上で設計します。 設計に必要な知識やCADソフトの使い方はすべて先輩が教えてくれます。機械系の学生は、この知識が今後の授業で役に立つかも... 材料購入工程では、設計データから、必要な板材、ネジ・ナットなどを割り出し、大学から配布される予算で購入します。 強度の高い材料は値段も高いので、「本当にこのパーツに強度は必要か？」など考えたりもします。 切削工程では、CNCフライス盤という板を自動で加工する機械を使ってパーツを切り出します。 組み立てでは、ネジ・ナットや自分で加工したパーツを組み立てて自分だけの機体を完成させます。 もう少し詳しく… CAD工程 二次元でパーツをスケッチして、配置を決める。 パーツを押し出して3Dモデルにします。この時、材料も指定します。 例えば、、、アルミニウム合金（飛行機に使われてるやつ）やポリカーボネート（サバゲーのゴーグル）、FRP（繊維強化プラスチック）など 下の写真にある模様は「ポケット」といって、パーツの一部を削って薄くする「軽量化」の手法の一つです。 パーツ同士を組み合わせて、ロボットにします。この時、ロボット全体の重量が、大会規定を満たしているか確認します。満たしていない場合は、材料選定の見直しや軽量化を行います。 材料購入 設計データから、使う部品の種類と個数を割り出し、Excelにまとめます。 材料ごとに購入場所が決まっているのでそのメーカーから取り寄せます。 メーカーから取り寄せるときは100個単位での購入だったりするので、ほかの班員と共同で購入する時もあります。 予算は大学からおります。学費の有効活用かも… 切削工程 パーツの切削にはCNCフライス盤を使います。これは自動で2次元加工をする工作機械です。板の表面（z=0）からx-y平面で二次元加工を行い、z方向に少し掘り進んでから（z=-0.2）、またx-y平面の二次元加工を行います。これを板厚分繰り返すことでパーツを切り出します。 組み立て 組み立てでは、ネジ・ナットや自分で加工したパーツを組み立てて自分だけの機体を完成させます。 ぜひ、今までのかわさき班の先輩方が制作した機体を見てみてください。

SRDCかわさき班 広報担当の👹と申します。 先日、かわさきロボット競技大会に、実際の選手として初参加してきました。 今回はそこでの経験・感想を記していこうと思います。 どうぞよろしくおねがいします 今年３月 国際ロボット展にて、 かわさきロボット競技大会である『KHK杯 出張版！』が開催されました。 例年行われているKHK杯ですが、コロナウイルスの影響により、今回の大会はかわロボ競技大会としては数年ぶりだったそうです。 コロナウイルスの影響はSRDCとしても大きく、 今年度は実際に機体を操作する練習が例年に比べて非常に少なくなってしまったそうです。 自分は大会に参加するのは初めてであったこともあり、なかなか緊張する場となりました。 例年、新入生は大会の時点で自分の機体の作成が終わっていないため、先輩が過去に制作した機体をお借りして出場します。 今回の自分の出場機体は『The Next』です。 ▲The Nextです。赤いボディが魅力的ですね 来たる一回戦目です。 初戦の相手は、シールド状のアームを装備した機体でした。 アームの相性から考えて、正面から戦ってしまうと相手のシールドに弾き飛ばされてしまいます。 警戒しつつ… などと考えていましたが、試合開始してしばらくしても、相手機体が動きません。 そのまま立ち往生の相手を押し出し、場外によって初戦は勝利を収めました。 かわさきロボットの特徴として、出場させる機体は、設計から組立まですべて自身で行っています。 そのため、やはり不具合は発生してしまいます。 一回戦目の試合は、相手がまさにその不具合が起こってしまったようで、機体の脚の調子が悪かったため動けなくなってしまったそうです。 機体の製作、整備の時点で大会はすでに始まっているのですね。 続く二回戦目です。 二回戦目は、一回戦と同様にシールド機が相手でした。 二回戦目は、お互いの機体ともに問題なくスタートを切りました。 正面から戦うには相性が悪いため、いかに相手の機体の側面から攻撃するかを意識しつつ… そして リング中央にある山状の障害物を乗り越え相手の意表を突く！ ことを狙うも… 突進攻撃を躱されそのまま場外；； 自分の操縦スキルの浅さが出てしまいました。 しかし、二回戦目からは二本先取で勝利となります。 続く2ラウンド目を勝てばまだ勝機はある！ と、意気込んだ一戦ですが… …走りません。 自分の機体の右脚が全く動かないのです。 左脚だけ動いた自分の機体は、そのまま元気に場外に飛び出しました。 敗北です。 無念。 急いで自分機体の脚パーツを確認すると、 機体の走行性能を確保するために貼りつけるひも状のゴムパーツが外れて、駆動部分に絡まってしまっていました。 不具合に始まり不具合に散った今回の大会でしたが、やはり実際の試合を通すと、設計中には分からないような、かわロボにおいて重要なことが多くありました。 中でも、やはり勝つためには機体の整備がとても重要であること。 そして、機体の性能は勿論、操縦スキルも想像以上に勝利には重要であることに気づきました。 かわさきロボットは高速かつ強力な力をもってぶつかり合うので、精密な操作と咄嗟の判断ができないと、すぐに場外に落ちてしまいます。 （練習試合では自分から場外に落ちてしまうこともたくさんありました） 今まではコロナの影響もあり設計をメインに活動していましたが、今後の活動では、機体の操縦スキルを磨き、もっと大会で強い相手を倒してみたいです！ かわロボは、勝つためには必要なことがたくさんある競技ですが、だからこそ熱くなれると思っています。 機械が好き、設計をしてみたいという人はもちろん、熱い戦いをしたい！！と思っている人も大歓迎です！！ぜひ、かわさき班に入ってみませんか？ 新入生の皆さんの部活選びの一助となれば幸いです。 ここまで読んでいただき、ありがとうございました！！

はじめに こんにちは。マイクロマウス班の池田です。 最近は、感染防止対策に努めながら対面でも活動しており、やっと後輩への一通りの技術継承が終わりそうです（といっても終わりそうなのはまだ1人だけですが...）。 ありがたいことに、このコロナ期間にもたくさんの新入生が入部してくれて、後輩たちのためにももっと頑張ろうと気が引き締まりました。 きっかけ さて、本題に入りますが、実は今マウス班で使っている開発環境は結構古いものなんです（マウス班はまず予め用意されているサンプルプログラムで開発を行います）。 かなり上の先輩が作ったもののようで、開発環境にサンプルプログラムを入れるまでの間にも手こずったりします。 また、プログラム自体も分からない部分があったりと、もっとわかりやすくならないかなぁと常々思っていました（自分の勉強不足もありますが...）。 Cube IDEとは そこで目をつけたのがCube IDEです。これはSTMマイコン専用の統合開発環境で、視覚的にわかりやすいピン割り当て設定と、それに伴うコードの自動生成が特徴です。私もあまり詳しくないのですが、要は面倒くさい設定等をぜんぶやってくれるという、夢のような開発環境のようです。 というわけで、とりあえずLチカできるか試してみました。 LEDとUARTのピン割り当てをポチポチして、LED入出力のコード書いて... できたわ。 しかもすげー簡単... といってもモーターやらセンサやらはまだ触っていませんが、それでも感触としてはよかったと思います。 終わりに 正直な話、コロナ期間でマウスへのモチベは下がっていたんですが、このように出来ることが増えるとそれだけでまたやってみたくなっちゃいますね。 今後先輩がCube IDEの講習をやってくれるみたいなので、今はそれを楽しみに活動しています。 私も今年で4年になるので、時間はあまりありませんが後輩に伝えられることはたくさん残していきたいと考えています。 それでは、ここまで読んで頂きありがとうございました。

春になり、過ごしやすい気温になってきましたね。ただ花粉も多く飛んでいるらしいので、花粉症の人は過ごしにくいかもしれませんね。ちなみに自分は花粉症なのでずっと家に引きこもってます（笑）。自分事はこの辺して早速本文に行きます。 今回は、去年の一年の主な活動について書いていこうと思います。今年の一年の活動とは少々違うかもしれないので新一年生の人は、大体こんなことをやるのかと軽い気持ちで見てみてください。 １，設計 二足に入ると最初にやることは、自分が上半身と下半身のどっちを担当して作っていくかを決めます。上半身の魅力としては、なんといっても顔を作れる点ですね。顔のカッコよさで機体のカッコよさが決まるといってもいいでしょう。また、ロボットの攻撃のかなめである腕の担当も上半身です。次に、下半身の魅力ですが二足ロボットは基本的にバランスが悪くすぐ倒れてしまいます。しかし、逆に言えば下半身をうまく作ることができればほかの機体にアドバンテージを作ることができます。守備のかなめを作ることができるのが下半身担当です。上半身と下半身の担当を決めたらさっそく３D CADで設計していきます。３D CADの使い方についてはサークルに入ったら詳しく説明しますが、割と感覚的に使えると思います。 ２，大会 一年生の間はまだ自分の機体がないので先輩たちが過去に作った機体で大会に出ます。大会に出るにあたって主にやることは３つです。１つ目は操縦練習です。ロボットはゲームのコントローラーのようなもので操縦します。ボタン一つ一つに動きが組み込まれていて、そのボタン配置を覚える作業といえるでしょう。まあ、ここは格闘ゲームみたいな感じなので難しく考えなくても大丈夫です。２つ目は整備です。何年も前に作った機体で大会に出るので、あらゆるところのねじが緩んでいいたりします。操縦練習で動かしているとねじがぽろぽろ落ちていきます。ねじの場所によっては入れるのが難しいところもあるので、ここはちょっと大変かもしれませんね。３つ目はモーション作りです。簡単に言うとロボットがどのボタンでどのように動くかを設定することです。個人的にはここが一番楽しかったです。二足であるが故のバランスを考えて動かすのがここの一番の魅力です。 ３，係 サークルに入って少し経つと、係というものが割り振られます。サークルを運営していくための活動をします。この記事を書いているのも実は係の仕事なんですけどこれが意外と楽しいんです。ほかの係が何をやっているのかわからないので自分のことを言うと、サークルのホームページを運営したり、広告のための動画を編集して作ったりします。なので、サイトの運営の仕方や動画編集の技術を学べます。このように、係の仕事ではロボット以外の知識を学ぶことができます。 去年一年の活動内容はこんな感じです。ただ去年はコロナの影響などで対面の活動があまりありませんでした。最近はその状態も改善されてきたので、今年の一年生はもっといろいろなことができると思います。 いろいろ書きましたが、実際活動してみないとわからないですよね。かくいう自分も、大学に入るまでほとんどパソコンを使ったことがなく理系っぽいサークルに入るのは不安でした。でも、先輩が一から教えてくれてなんとかロボットサークルらしい活動ができました。なので皆さんも、ロボットサークルに入るハードルを重く考えずに気軽に入ってきてください。

こんにちは。 SRDCはロボットを三つの班に分かれてロボットを製作し競技に参加しています．しかし入部するために専門的な知識があるか問われることはありません．筆者は大学に入るまでパソコンですらあまりいじった経験がない人間でしたがサークル活動に参加できています． 工学に関する分厚い本で活動の予習をしていた…なんてことは一切，全くなく数多くの先輩方が工作機械の使い方やソフトの使い方など優しく丁寧に指導してくださいました． さて，本記事ではマウス班で行われたプログラミング講習の様子を簡単に紹介しようと思います． 講習内容 各自に配布される講習資料に基づき，コードの写経や演習問題をしながらC言語の基礎知識を学習すると同時にロボットをプログラミングするときに必要な考え方を身につけます。 主に学習した内容は ・変数，型，演算 ・標準入力 ( scanf ) ・条件分岐 ( if , else ) ・繰り返し文 ( while , for , break ,continue) ・swich文 ・論理演算子 ・関数 ・配列 講習はDiscordで行われ，自分のプログラム画面を共有しながら講習を受けました。そのため先輩が各自の進捗を確認しやすく，分からないことがあれば先輩に質問しやすい環境でした． 期間：週一回 1時間, 約１か月半 私たちの場合は毎週火曜日の午後8時半から一時間程度でした．日程はアンケートで決められたので自分たちの都合が良い時間で行われました． 迷路を探査し早いタイムでのゴールを目指すマイクロマウスでは機体制御のためにマイコンを使用します。マイコンは主に C言語，C++言語でプログラミングをするので講習は非常に有意義な知識を得られる良い機会になります． 本記事をキッカケにSRDCに入りたいけど、ロボット製作は難しそうと壁を感じる人のハードルを下げられたら幸いです．最近では感染対策による活動制限も緩和されているので活動に興味がある人は覗きに来てください！

こんにちは． 昨年はコロナウイルスの関係で対面でのサークル活動や，大会の参加が厳しい状況でした． 本記事では昨年の年間スケジュールについて書いていこうと思います。 6 月～７月：C 言語講習 Discordを用いたオンライン講習が行われました．環境構築からプログラミングの基礎知識まで講習で行います．具体的な講習内容については別記事「プログラミング講習」をご参照ください． 8 月～ 9 月： CAD講習 fusion 360をインストールし，サンプルマウスをモデリングします。モーターや基板など簡単な設計を通じてCADの編集方法を学びます． 11 月～：サンプルマウス製作 はんだごてや工具，工作機械の使い方を先輩方から教わりながら各々サンプルマウスを製作します．電子工作未経験者でも一から学ぶので個人での機体製作をスムーズに行うことができます．ハードの組み立てが終了したらマイコンのプログラミングに取り掛かります． 大会は 9 月から 12 月に行われます．去年は参加できませんでしたが今年はサンプルマウス製作終了後，自分で設計したマウスでコースを完走しようと思います。 もしサークルに興味があるという方は, 4月に仮入部や新勧があるのでぜひ！

こんにちは！マウス班の津野です。今回はサンプルマウスを、より詳しく解説したいと思います。サンプルマウスを知らない方は、「サンプルマウスQandA~サンプルマウスを知らない人向け~」を読むことをお勧めします！ Q.　迷路探索のプログラムは、初心者でも書けますか？ A.　大丈夫です！書けます。 初心者でも書ける理由はいくつかあります。まず、探査方法がめちゃくちゃ簡単というのがあります。その探査方法は、左手法です。左手法と聞いて気づいた人もいるかと思いますが、そうです、迷路の左壁に沿って移動すれば、いずれはゴールにたどり着くというものです。そんなの聞いたことないっていう人は、下の迷路を試してみてください。迷路の左壁に沿って進むだけで、ゴールにたどり着けると思います。 次に、すでにマウスを動かすための基本的な命令がそろっているのがあります。プログラムを書くと聞いて、こう思った人もいるかと思います。「初心者だから、何から書いたらいいかわからない」、「C言語の基本もわからないのに、かける自信が無い」。大丈夫です。すでにある命令を組み合わせるだけで書けます。C言語の詳しい内容がわからなくても書けます。 まとめると、直感的なすでにある命令を、簡単なアルゴリズムに合わせて組み合わせるだけなので、プログラムは簡単に書けるという事です。もちろん、複雑な探査方法をプログラムすることや、新しい命令を作ることもできるので、サンプルマウスは、初心者から熟練者まで扱えるものだと思っています！ Q.　どうやって最短ルートを求めているの？ A.　歩数マップというのを作成しています。 歩数マップとは、その名の通りどの地点でどのくらいの歩数になるかを示した地図です。 下の迷路を見てください。ゴールの地点を０として、そこからある地点まで何歩で行けるかを書いています。途中までは書いたので、ぜひスタートまで歩数マップを作成してみてください。 作成した後、スタート地点から、数の少ない方へたどっていくと、ゴールへ最短歩数でたどり着けます。 サンプルマウスでは、この歩数マップを作成して、最短ルートを求めています。しかし、実はこの方法で作った最短ルートを通らないほうが、早くゴールにたどり着けることがあります。例えば、ゴールまでの道が複数あるときです。下の写真は実際の競技迷路の画像ですが、一番右下のスタートから中心のゴールまで道が複数あるのが確認できます。直線が多い道や何回も曲がらないといけない道などがあります。サンプルマウスの場合は、曲がるときに一度ストップしないといけないので、経路差が少ない場合は遠回りでも直線が多い道を選んだ方が早くゴールできます。より高度な走行法として斜め走行や、スラローム走行というものがあり、それを使えば、曲がるときに少し減速するだけで進めるので、さらに最速ルートが歩数マップと変わることがあります。その辺りは、個人の工夫次第なので、走行タイムに差が出てくるところでもあります。 Q.　直角走行？スラローム走行？斜め走行？ A.　三つとも曲がる走行法の一種です！ 直角走行とは、下のイラストのようにストップして曲がる方法です。とても簡単な制御なので、サンプルマウスではこの方法を使っています。 この走行の正式名称は「超信地旋回」です。しかし、わかりやすく、直角走行と表現しました。 スラローム走行とは、下のイラストのように、減速をして曲がる方法です。直角走行とは違い、完全にストップしなくていいので、カーブをスムーズに曲がれます。しかし、直角走行より難しいので、特に教えていません。ただ、大会で速く走る場合は、必須の走行法となっています。 斜め走行とは、下のイラストのようにほとんど減速せずに曲がる方法です。曲がる走行法の中で一番早く曲がれます。大会動画を見ると、速いマウスを見ますが、この走行法が使われているのが確認できると思います。この走行法は、マウスと壁との距離が一番狭くなるので、高い制御の精度が必要になります。

過ごしやすい季節になってきましたね。 今回は大会に出た時のことを書きたいと思います。 先日大会に出てきました。競技内容はというと、予選で３㎝程度の段差を上り下りし何回往復できたかを競い、本戦で重さのあるペットボトルを倒し、倒した技の種類で点数を競うものでした。今回は自分たちの機体がなく先輩たちの機体で出たので、大会の準備というと例年にはない３㎝の段差を上り下りするモーションを作ることでした。モーションを作るというのは膝や足首の曲げる角度やスピードを決める作業のことです。一見簡単そうに思えますよね。ただ、これが結構難しいんです。二足のロボットというのは意外と不安定なんです。片足を上げるだけでもぐらぐらしちゃいます。なので、３㎝の段差を上るだけでも８個のポーズをつなぎ合わせてなるべく滑らかなモーションにしました。ポーズの個数が少ないと雑な動きになり、その代わり目標達成（今回は３㎝上る）までの所要時間が短くなります。このスピードのぎりぎりを探していくのがモーションを作る醍醐味といえるでしょう。ここで実際に僕たちが作った上りのモーションを見てみましょう。 なんか地味ですね、、、。これでも上り切ったときは感動しました。 次に、下りは上りのモーションを逆にして作ってみました。が、これが実はうまくいきません。この原因としては、段差との距離が上りと下りでかみ合っていない可能性が考えられますが正直正確なことはわかりませんでした。なので、上りのモーションを軸に下り用に微調整をしました。大会前日も、モーションの確認して上り下りできることを確認しました。 大会結果はというと、０往復でした。上るところまではうまくいったのですが、下るところで転倒してしまい、起き上がる前にタイムオーバーになってしまいました。前日にもモーションを確認したというのになぜか本番ではうまくいきませんでした。本番では何が起こるかわからない、それを実感できる結果でしたね、、、。今回の大会では学ぶことが多くありました。 新入生の皆さんもきっとこの部活で学ぶこと多くあるかもしれません。それは、機械の知識だけでなく勝負の世界の厳しさや問題を解決するための力などなど。なので、ぜひともSRDCを検討してみてください！！！いっしょに最強のロボットを追求していきましょう。