2024/02/11よりブログのサムネイルまでが読み込めても本文が表示されない不具合が報告されています。 ただいま原因の調査とともに解決策を模索中です しばらくお待ちください。

今回はかわさきロボットでよく使われる４節リンク機構について一緒に勉強していこうと思います！ ただ、ぶっちゃけるとよくわからなくても先輩の真似、とかで何とかなります。ただ理解しておいて損はないし自分で機体設計を考える時の幅が広がるでしょう。 １．そもそもどこで使ってるの？ かわさきロボットでは基本的にタイヤやキャタピラのように回転軸が覆われた運動がルールで禁止されているので、そのルールの中で動かしたいものがあるときに使っています。　要するにアームとか脚とか （ほかにもいろいろなリンク機構があるのでここで紹介する４節リンク機構をぜったい使わなきゃだめ、ってことではない） ２．定義 ”平面上で連結された4つの回転対偶で、そのうち1つを固定して得られる機構” まあなんのこっちゃとなるわけですが四角形の一辺を固定して、固定した辺の隣の辺を持ってぐるぐる回す雰囲気です。 ３．動きについて 上のところでいう四角形の角度を変えるのに近いわけで、もちろんそんなの辺の長さ によるやろ、になるわけです。この辺の長さによる、というのがくせ者で円に近い動きを部分的にとれたり回転運動を伝えているのに部分的に平行移動に近い挙動をしたりするのです。 この辺の長さをうまく扱うことでアームや足の動きを理想に近づけたりしています。 （足に関してはヘッケンリンク機構というほうが正確な気もします…ヘッケンリンク機構について物理エンジンを使って詳しく解説されている方の動画がYouTubeにあがっているので気になる方はぜひ… ） ４．活用のされ方 上の図や動画のように土台となる部分から伸びるところにモーターをつなぎ一辺にあたる部分を回転させることで動かしています。これにより入力された運動を異なる運動に変化させることができます。（例：回転運動→往復運動、円軌道→楕円軌道） 実際の機体では４節リンクの回転を伝える部分に一部制限を加えることで予想外の動きをしないように制御して使っています。（反転防止や思案点というワードで調べると一部ヒットするかも） ５．終わりに 今回の記事のように機構やそのほかについて興味を持ったら自分で調べるだけでなくつくってみることをおすすめします。実際にさわることで理解も深まりさらに知りたくなってくるのでぜひ…！！ものづくりや機構は面白いものです！ ここまで読んでくださりありがとうございました。

この記事はSRDCに入部を考えている方向けの記事となっています！ 仮入部を考えている方は必ず一読するようお願いします。 はじめに SRDCに興味を持ってくださり、まずは感謝を申し上げます！ 仮入部でぜひたくさん先輩と話していただき、判断して頂けたらなと思います。 部員一同、お待ちしております！ 目次 ・説明会について ・仮入部とは？ ・これからやってほしいこと（仮入部したいという方向け） 説明会について 現在行われる説明会の予定は、 ・4/10～4/21　平日 4限終了後　ガレージ見学 ・4/9(日),　/15(土)　13:00~　SRDCオンライン説明会2023 ・4/23(日)　(予備日: 24(土)，25(日))　19:00～　本入部会 ※説明会で使用するZoomアドレス,ミーティングIDはtwitter，新歓用オープンチャットをご確認ください。 ※本入部会の形式は後日連絡します．本入部会では活動内容，入部までの手続き，部費について説明を行います． 合同ガレージツアーと説明会は仮入部の必要はありません！ 少しでも興味があればどなたでもお気軽にどうぞ！ 仮入部とは？ 仮入部は他の部活動などと比べていただいて、正式に入部するまでの期間としているものです！ SRDCのDiscordサーバーにアクセスしていただき，活動紹介や部員とのコミュニケーションを通して入部するか否かを決めてもらいます。 これからやってほしいこと（仮入部したいという方向け） １．このHPの「新入生向けぺージ」の仮入部用のフォームに必要事項を記入してください！ https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSeV02y64T3C_hU1mGGzVq6HK-Nsek_Vu254OzdozoDokaIT7w/viewform?chromeless=true ※自動返信メールをお送りいたしますのでご確認ください。 ２．「Discord」におけるSRDCのサーバーがありますので 自動返信に記載されているURLから参加をお願いします！ ※今後の連絡・活動については フリー音声通話ソフト「Discord」,「オープンチャット」を用いて行います。 まだインストールがお済み出ない方は こちらからインストールをお願いします。 現在は主にこちらのサーバーを使って オンラインでも動をしています！ ---------------------------------------------------------------------------------- 入部を決めた方 ４．仮入部→本入部会で先輩たちと色々話してもらって所属班について決めてもらいます！ ※実際に所属班を決めてもらうのは5月末の予定です．それまでは交流を兼ねてミニかわ(小さいカワサキロボット)の製作に取り組んでもらいます． ざっとこんな感じになっています。 疑問点等ありましたらSRDCのTwitterのDM、質問箱などにご連絡ください。 ご連絡お待ちしております！

機体制作には欠かせない、NCの紹介です ・NC切削機とは？ 機体は多くの部品で作られています。サーボモーターなどの購入部品を除いてそのほとんどは板から切り出した部品となっており、設計した部品を切り出す際に必要な機械がNC切削機です。 エンドミルとよばれる横に掘るためのドリルのようなものを回転させることで部品を切り出します。 だいたい段ボール2.3個分ほどある大きな機械ですが、SRDCでは各班一つ以上用意されています。(凄い)　二足班では2022年度中に二代目となる新NCが導入されており、さらに快適に期待制作が行えるようになりました。 ・どうやって使うの？ 二足班ではInventerというソフトで3Dでの設計を行い、いくつか手順を踏んだのちNCに備え付けられたPCもしくは操作盤に読み込ませることで切削をすることができます。 手動で板を切るための電動のこぎりもありますが、曲線部分や板に穴をあける等の細かい作業はNC切削機でしか行うことができません。 ・班に入ってから使えるようになるまで。 設計講習などのいくつかの講習を終えた後に最後に行われるのが切削講習です。この講習でNCの使い方を学ぶ時、初めてNCを使うことができます。 ・これからSRDCに入る方へ NCはSRDCの主な作業場所であるガレージ(部室とは別)に設置されています。扱いを間違えるとかなり危険な機械なので気になった方は勝手に触らず先輩に頼んで見せてもらってください。

二足班では班内での知識の共有場所としてScrapboxを使っています。 ・Scrapboxとは？ チームに参加し、記事を書き溜めることで便利な知恵袋を作ろう！というもの。 書き込まれた記事は誰でも書き換えることができるため、新しい情報に容易に更新することができる。 記事には「#設計」のようにタグをつけることができ、関連した記事をまとめて見ることが可能。 ・班内での活用 とある先輩が知識を一つの場所にまとめるために使い始めました。 主な記事の内容は「設計方法」「部室の機械の使用方法」「用語解説」となっており、他には班員の進捗報告などにも用いられています。 たまにライフハックも投稿されます。 ・例えば？ 板からパソコンで設計した部品を切り出す際に使うＮＣという機械があります。 毎年講習が行われるものの、人によってはあまり使う機会がなく内容を忘れてしまうことがあるため2022年度の講習時に使い方マニュアルを制作しました。 扱いを間違えると危険なため、また使ってみないと分からないところがあるためこれからも講習は行われますが、久しぶりに使うときに同じ内容を先輩に聞くようなことは少なくなるはずです。 ・いつかは 現在は記事がだんだん増えている途中のScrapboxですが、いつかは二足機体制作wikiのようになったらいいなと思っています。 研修では話しきれない内容や一度聞いてみたら意外と簡単な内容をまとめることで、より応用的な内容に挑戦しやすくなるきっかけになるはずです。 ・これからSRDCに入る方へ Scrapboxのチームに入るにはURLと学番メールでのログインが必要です。二足班に所属した際は、先輩にチームのURLを聞くようにお願いします。 気づいたこと、忘れたくないことをドンドン書き込んでください！

突然ですが、二足ロボットの競技と聞いて何を思い浮かべますか？早く走れるかを競う？バランス感覚で競う？ここでは二足班で主に出ている大会「ROBO-ONE」のルールについてザックリ解説していきたいと思います。 ルール１，二足であること まず１つ目のルールは機体が二足であることです。当然だろと思うかもしれませんが、これがなかなかややこしいのです。というのも「二足である」ということは、股下何センチ以上で、足裏の面積何センチ以下など細かく指定されています。これを守りながら、機体を作っていきます。 ルール２，４kg以下であること ２つ目のルールは4kgであることです。これも、機体についてのルールです。これまでは、３kgだったのですが近年ルール改定に伴い重量制限も変更されました。これは、自由度が増したといえます。例えば、二足ロボットには大きく分けて上半身と下半身があります。この上半身と下半身の重量の比も競技の勝敗に関係しています。これを操作できる重さの量が一キロ増えたということは、より一層工夫で勝率を上げられるといえます。 ルール３、相手の機体を倒す そして、肝心の競技方法は...敵を倒すことです！実は、二足ロボットの競技は１対１の肉弾戦なんです。腕による攻撃で相手の機体が倒れた場合にダウンとなり３ダウンさせたほうが勝利になります。なので前述した足ロボットには大きく分けて上半身と下半身があるというのは攻撃の上半身、防御（移動兼バランス感覚）の下半身と役割がはっきり分かれているのです。 二足ロボット競技の主なルールについて知っていただけたと思います。決められた身長制限や重量制限の中でいかに相手の機体を倒すかを突き詰めていく奥深い競技です。皆さんも一度は、試合動画を見てみてください。 最後まで読んでいただきありがとうございます。

マウス班に興味があるけどどんな道具を買っておくべきなのか… そんな人の本記事が参考になれば幸いです．マウス班に加入後まず行うことはサンプルマウスの製作です．マウス製作時に使用するものは以下のようになっています． ・PC プログラミングやCADなどに使用します．既に使用しているものがあればそちらを使っていただければと思います．大学からPCデビューするならばスペックは生協で販売されるPC程度で充分です． ・工具 ・はんだごてセット (はんだごて，はんだ，はんだ吸い取り線) ・ニッパー ・ペンチ ・ワイヤストリッパー ・マルチメータ 基本的に工具は消耗品以外サークルの備品を使用できます．しかし個人機体を製作するとなると家で作業することも増えると思うので，買っておいても損はないと思います．また工具ではありませんが，サンプルマウスを持ち運ぶためのケースを購入しておくと保管にも便利です． 入部に際してプログラミングや工具を使用した経験があるかを問われることはありません．活動を通して先輩方が優しく教えてくれます．Twitter(芝浦工業大学SRDC🤖（@SIT_SRDC）さん / Twitter)で情報発信をしているので興味があれば是非覗いてみてください !!

かわさき班の（仮名）です。工学部電気工学科に所属しています。 ”なんとなく作ってみたい、動かしてみたい、けれど経験や知識なんてないし…” そんな方に入部時点で知識なんてなくても大丈夫だよ！とお伝えすることをメインとした記事になります。 見た目！かっこいい！ 自分の操縦が強いはずだ！ 勝つ！たおす！勝つ！！！ 自分の考える、自分が動かすための、そんなロボットをつくりたい！ なんかたのしそう 上に書いた気持ちでもその他でもなんでもいいです。 知識が……という不安は考えなくて大丈夫です。ほとんどがわからない、不安だ、というところから始まるのです。私もそうでした。魅入られたものの、”こんなので入って大丈夫なの…！？ひとり一機体つくるらしいし周りに教えてもらえないんじゃ…、やりたいけど…！！”って思っていました。 心配ありません。結論、なんとかなります。先輩方に質問すると自分も通った道であることが多いですし熱意と愛情、そしてこだわりをもって教えてくれます。１を聞いて３知りたかったのに１０返ってくる、なんてこともあります。 （パソコンは生協のより性能良いのを買ったほうが便利だぞ……） ”この丸くて穴の開いてるパーツってなに…？歯車って大きさ以外何か違うの？？”という状態から１年で”カム……内径と外径が……リンク比とギア比が……”というように知っていることが増えて機体の設計もできるようになります。沼です。沼ろう！ かわさき班ではひとり一機体つくることになるのでいろいろなことが体験できます。 機体をつくるとひとくちに言っても材料の選定・購入から機体の設計、機体の外見とモーターが動いて以降のリンク・動きをつくる機械系の部分と操作の入力を受信してからモーターを動かすまでの電装系統の部分、機体の動きをソフト面から制御しようとすれば電子制御の系統と…様々な部分があります。これらすべてをひとりで体験することになるのです。 苦手な部分は先輩の真似、先輩にきいてやってみる、といこともできます。もちろん得意な部分はこれこっちのほうがいいと思うんですけどどうでか！と聞いてみることやこれはどうですか！？と質問・討論することもできます。 先輩方にも得意不得意があるので得意分野の話を聞くとものすごくためになっておもしろいです。得意分野でなくてもわかる範囲を経験談を交えて語ってくれたり自分より得意な先輩を紹介してくれたりします。ぜひ遠慮せずいろいろときいてみてください。 かわロボの魅力やスケジュールなどは他の記事でもご紹介しているのでそちらをご覧ください。 もうここのページを見ている時点で気になっているんでしょう？はいっちゃおう、つくっちゃおうよ！！

かわさき班広報の（仮名）です。今回はひとり一機体つくることができるからこそのかわさき班の魅力を伝えられたらと思います。 まずPDCAサイクルとは、Plan(計画)、Do(実行)、Check(確認)、Action(改善)、の４つの頭文字をとったものです。業務における基本的な流れを示しています。 前でも述べましたがひとりで一機体つくるということはこれらを自分で体験することになります。 以下各項目と内容です。 …書き出してみるとものすごく多いような気がしますね、。 だからこそ、このような手間と時間をかけてつくる自分のかわさきロボットに抱く愛情はものすごいものだといえるでしょう。 苦手なところ、やりたくない部分は過去の踏襲・真似をする、という方もいるみたいですね…。もちろん自分だけのこだわりをもって行う部分も多いようですが。 ある程度経験則的に最低限これは満たすようにするべき！という基準になっている部分もあり参考にできる部分は参考にしましょう（自戒） ひとりで業務の１サイクルを体験できると考えれば就活にも役立つような気がしてきませんか？せっかくの工業大学ですし！ …実際に役立つかは不明ですが、SRDCのことを面接やESで触れる先輩方は多いようです。 今回は機体を作るサイクルについてでしたが今回振れたことに加え様々なことを一年間の中で行っています。（大宮祭などでの催し物、新入生歓迎のイベントなどなど…） くわしくは年間スケジュールの記事を参考にしてください。 エトセトラ これらを１年間で１サイクル回すような、大学側から予算をもらっている部活であります。 そのためか予算関係でも時期になるとしょっちゅう会議を開いていたりもします。予算の申請や清算をすると大きな額になります…。バイト代にして何か月分なんだろうか、などと考えてはイケナイ 予算に関わる会議にはきちんと出席して組織の透明化をはかりましょう…ただつくって動かせばいいというわけではないのです。悲しいかもしれませんが。 ”飲みサー”とかって聞くかもしれませんがここには縁がなさそうです。自分の機体のこと考えた方が楽しい人ばっかりなのかもしれません。

二足班では、一機体およそ４kgの機体を制作します。そのため、機体が完成するまでに様々なプロセスが必要になり、かなりの時間がかかります。今回は、機体ができるまでの過程を順を追って説明していきたいと思います。 まず機体制作で始めることは、３DCADで設計をします。最初から、実際のパーツを掘り始めるわけではありません。CADで機体の設計をして、パーツとパーツが干渉しないかなどをシミュレーションします。またこの時に、大会の出場条件である、身長制限や重量制限を満たしているか、も考慮しながら設計します。 機体の設計が終わったら切削を始めます。基本的にパーツの素材はアルミを使います。なので、切削機という機械を使ってアルミを任意の形の掘っていきます。この機械を使うためにCADで作ったパーツのGコードというの書いていきます。これは一見難しそうに感じますが、KAM というアプリを使うと簡単に視覚的にGコードを作ることができます。Gコードの作り方の詳細については省きますが、パソコンをあまり使ったことがない人でも感覚的に作ることができます。 Gコードができたらさっそく、切削機に読み込ませてアルミ板を切削していきます。この工程がなかなか時間がかかります。形状にもよりますが、直径１０センチ程度のものであったらだいたい２時間程度はかかります。なので、先輩たちは授業が始まる前などに切削して従業に参加するなどしていたみたいですね。 すべてのパーツの切削が終わったら、これを組み立てて機体の完成です！ このように機体を作るといっても様々な工程があるのです。初めて作る場合はおよそ１年くらいかかります。そんな大変な思いをして作った機体でも、試合に出すとねじが取れたり腕が外れたりと、改修の連続です。でも、だからこそ機体に愛着がわいてくるところが、二足ロボットの魅力でもあります。 最後まで読んでくださりありがとうございました。

マイクロマウスは迷路を自律的に探索しスタートからゴールまでのタイムを競うロボットです。ロボットが自分自身で最短経路を発見するには迷路を探索します．そのうちの一つとして左手法という方法が使用されます。左手法は一番シンプルな探索方法であり，マウス班ではサンプルマウス製作後にプログラミングの練習で実際にコードの一部を書きます． 本記事はざっくりとした左手法の解説を行います． [左手法とは ?] 左手法は進む方向を決定する際に、壁に沿って左手を這わせながら進む方法です。この方法を利用すると高確率でゴールまでたどり着けます． 実際に左手法で迷路を解いてみましょう! 少し簡単でしたか ? その調子で次の迷路も解いてみましょう!! ....どうでしたか? この迷路だと左手法だとスタートまで逆戻りしてしまいます．左手法はあくまでゴールにたどりつけるかもしれない方法です．2番目の迷路のようにスタートからゴールまで壁がつながっていない迷路ではゴールできません． [左手法の弱点] ・広範囲を効率的には探索できない ゴールまでの順路は一つではありません．よって制限時間内にに最短経路を解析するには広範囲を効率的に探索する必要があります．しかし左手法は特定の順路しかたどれず，最短経路を見つけることが難しいという弱点があります． ・解けない迷路がある これは2番目の迷路の場合です．ゴールまでスタートから壁がつながっておらずマウスがずっと走り続けてしまいます． 左手法の問題点を解決するために「拡張左手法」あります．またほかの探査方法として「求心法」や「足立法」があります． [プログラミングの難易度は?] 先述したようにマウス班では練習として左手法の一部を書きます．マウス班で行う1年生向けプログラミング講習や大学授業の知識があれば全然書けます．また先輩が優しく指導してくださるのでわからないところがあればバンバン質問できます． \\過去のプログラミング講習記事// いかがだったでしょうか．マイクロマウスが自律走行する機械であるためマウス班ではハードよりソフトウェアがメインになります．興味がある人はぜひほかの記事やtwitterで活動をのぞいてみてください!!

みなさんに知ってもらいたい、しりたいであろうことはだいたい今までの先輩方によって既に記事になっています。 ということで基本的な知識・流れが記事になっているものを紹介するリンク集みたいなものです。 以下Q＆A方式でリンクを紹介しています。 また、ここで紹介するもの以外にも記事がありそれぞれ紹介したいものなのでぜひぜひご覧ください。 １.かわロボってなに？どんなの？ •雰囲気・ニュアンスと勢いで紹介したテンションあがるものがこちら↴ •丁寧に魅力を紹介しているのがこちら↴ ２．どのような流れでつくるの？ ・新入生の入部から制作までの流れを解説しています↴ ※コロナ禍の影響で一部異なるかもしれません。悪しからず。 ・機体制作に焦点を当てて紹介しているのはこちら↴ ３．1年間を通して何するの？予定は？ 年間スケジュールをこちらで紹介しています。 ※コロナ禍の影響で一部異なるかもしれません。悪しからず。 ４．学部・学科による向き不向きとかってあるの？ 記事が書かれたときにおけるSRDC部員の学部学科の割合についての表など見た目でわかりやすいです。 extra１　その他Q＆Aはこちら ※テクノクエスト部門は大会の規模縮小により残念ながら…… extra２　そもそもルールってどんなの！！！ 本大会と呼ばれる「かわさきロボット競技大会」他多くの地方大会等がありま す。中でも本大会のルールが一番厳格なものになります。 かなり細かいですが詳しくは公式サイトへ↴