過ごしやすい季節になってきましたね。
今回は大会に出た時のことを書きたいと思います。
先日大会に出てきました。競技内容はというと、予選で３㎝程度の段差を上り下りし何回往復できたかを競い、本戦で重さのあるペットボトルを倒し、倒した技の種類で点数を競うものでした。今回は自分たちの機体がなく先輩たちの機体で出たので、大会の準備というと例年にはない３㎝の段差を上り下りするモーションを作ることでした。モーションを作るというのは膝や足首の曲げる角度やスピードを決める作業のことです。一見簡単そうに思えますよね。ただ、これが結構難しいんです。二足のロボットというのは意外と不安定なんです。片足を上げるだけでもぐらぐらしちゃいます。なので、３㎝の段差を上るだけでも８個のポーズをつなぎ合わせてなるべく滑らかなモーションにしました。ポーズの個数が少ないと雑な動きになり、その代わり目標達成（今回は３㎝上る）までの所要時間が短くなります。このスピードのぎりぎりを探していくのがモーションを作る醍醐味といえるでしょう。ここで実際に僕たちが作った上りのモーションを見てみましょう。
なんか地味ですね、、、。これでも上り切ったときは感動しました。
次に、下りは上りのモーションを逆にして作ってみました。が、これが実はうまくいきません。この原因としては、段差との距離が上りと下りでかみ合っていない可能性が考えられますが正直正確なことはわかりませんでした。なので、上りのモーションを軸に下り用に微調整をしました。大会前日も、モーションの確認して上り下りできることを確認しました。
大会結果はというと、０往復でした。上るところまではうまくいったのですが、下るところで転倒してしまい、起き上がる前にタイムオーバーになってしまいました。前日にもモーションを確認したというのになぜか本番ではうまくいきませんでした。本番では何が起こるかわからない、それを実感できる結果でしたね、、、。今回の大会では学ぶことが多くありました。
新入生の皆さんもきっとこの部活で学ぶこと多くあるかもしれません。それは、機械の知識だけでなく勝負の世界の厳しさや問題を解決するための力などなど。なので、ぜひともSRDCを検討してみてください！！！いっしょに最強のロボットを追求していきましょう。
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