めまして。二足班新３年のT.Tです。 普段は二足歩行ロボットの上半身の設計を行っています。 本記事では二足歩行ロボットを設計する上で知っておくと便利なキーワードである、回転軸の名称について紹介します。 回転軸は３種類あります。 それはヨー軸、ピッチ軸、ロール軸です。 右図がそれぞれの関係を示したものになっています。 主に二足歩行ロボットのコンセプトを決める際の、サーボ（モーターの一種）配置決めで用います。 図１.回転軸の関係 では実際に二足歩行ロボットにおける軸の説明をします。 ヨー軸 機体を真上から見たときに地面と平行に回転する軸のことです。 図２.真上から見た時のヨー軸 ピッチ軸 機体を真上から見た時に機体の側面方向から見て平行に回転する軸のことです。 図３.真上から見た時のピッチ軸 ロール軸 機体を真上から見た時に機体の正面方向から見て平行に回転する軸のことです。 図４.真上から見た時のロール軸 以上で紹介を終了させて頂きます。つまらなく、簡素なものになってしまいましたが最後まで読んで頂きありがとうございます。

はじめまして。二足班所属のかわせみです。 今回は ・二足ロボットに興味があるけど、実際に作るのは難しそう… ・SRDCに入部したいけど、どの班に所属するか決められない… ・二足班は具体的にどんな活動をしているのだろう？ という悩みを抱えた新入生の為に二足ロボットの魅力が分かる記事になっています。 １.そもそもどんな二足ロボットを作ってるの？ ２.どんな技術が身につくの？ ３.二足ロボットの作り方 １.そもそもどんな二足ロボットを製作してるの？ 二足歩行ロボットといえば、どのようなイメージをされるでしょうか？ 一般的にはガンダム、ターミネーターなどアニメや映画の世界、あるいは実社会で研究テーマとして扱われている本田技研のASIMOを想像されるかもしれません。 しかし、SRDCでは格闘競技用の二足歩行ロボットを製作して各種大会に参加しています。 特に、ROBO-ONEという国際大会での優勝を最大の目標として掲げており、本学以外にも各地の工業大学、高校、社会人なども参加して、毎回白熱したバトルが繰り広げられます。 「バトルは好きだけど、実際に素手で殴り合うのは痛いから嫌だ」という人にもピッタリかもしれません。 ROBO-ONE　HPリンク：https://www.robo-one.com/ ２.どんな技術が身につくの？ 芝浦工業大学に入学したからには、将来はあらゆる場面で活躍できるエンジニアになりたいと思っている学生が多いでしょう。 しかし、中には ・座学が多くて実習（CADを用いた設計や機械の操作）が思っていたよりも少ない… ・機械系あるいは情報系の学科だけど、別の分野にも挑戦したい と感じている人もいるかもしれません。 そんな人には是非SRDCの二足班に入ってほしいです。 二足班ではハードとソフトの知識だけでなく工具や機械の使い方などを楽しく習得できます。 ３.二足ロボットの作り方 ここからは実際に二足ロボットがどのように製作されるのかを簡単に説明します。 ① まずはコンセプトを決める 二足ロボットを製作する為にはいきなり設計から始めるのではなく、まずはコンセプトを決める必要があります。 機動力を活かしたガンガン攻める系か、安定性を武器にカウンターを狙うのか、作られたロボットには設計者の性格が出ます。とは言っても、何も知らない状態で考えるのは難しいでしょうから、最初は先輩の機体や大会の動画を参考に自分に合った機体を見つけるところから始まります。 自分の戦闘スタイルに合ったオリジナルの機体を作りましょう！ ② ハード設計 コンセプトが決まったらいよいよ設計です！ 3D CADを用いて決まったコンセプトを具現化していきます。 「CADで設計」と聞くととても難しく感じるかもしれません。しかしSRDCではCAD講習が用意されているので初心者でも十分CADを扱えるようになります。 また、「CADの操作方法は分かったけど、実際にどこから設計を始めればいいか分からない」という心配もあるでしょう。それについてもこれまでに培われたノウハウや各自の設計に対する先輩からのフィードバックがあるので安心して設計を進められます。 さらに、見た目もこだわった機体を作るにはデザインセンスも試されます。性能を維持しながらかっこいい機体を作るのはかなり難易度が高いですが、だからこそ社会で役立つ設計力が養われます。 ⇧設計イメージ ⇧各自の設計に対して先輩から図解でアドバイスがもらえる ③切削＆組み立て さて、設計が終わったら次は加工と組み立ての段階に移ります。 CADの設計データを基に部で保有するNCを用いてパーツを加工します。 （ここでは加工＆組み立てについての詳しい説明は省略します） 加工はかなりの時間を要し大変な作業でありますが、パソコンの画面上だけだった機体が徐々に実物として組みあがっていくのはロボット製作の過程で一番わくわくする瞬間です。 加工の様子 ⇩ ⇩ 組み立ての様子 ⇩ ⇩ ④モーション作成 機体が完成したらいよいよモーション作成です。 モーションの完成度はバトルの勝敗に大きな影響を与えます。 モーション作成というとプログラミングなど思い浮かべるかもしれませんが、二足ロボットの制御用ソフトが公開されているので大抵のモーションなら専門的な知識は全く必要ありません。 ただし、さらにモーションを極めたければ自作マイコンやジャイロセンサなど自由に改良できます。 また、キャンパスが移動して部室に通いづらくなった場合でも、機体と機材を持ち帰れば自宅でも作業ができるので学年が上がっても問題なく部活を続けることができます。 最強の必殺技を作ってみましょう！ ⑤ いざ勝負！ モーションまでできたら遂に完成です。 早速、他の機体と対戦してみましょう。 実際に機体を操縦してみると整備性や操作性などいろいろ問題点が見つかるかもしれません。そうしたら、また設計修正やモーション調整を繰り返すのです。 自分で一から設計したロボットが動くのはとても感動します。 ぜひ二足班に入ってその感動を味わってみてください。 ⇧バトル風景 最後に… 二足ロボットにはまだ無限の可能性が秘められており、社会でも益々注目が高まっています。 この記事を読んで少しでも二足ロボットに興味を持っていただけたなら幸いです。 ぜひ一度SRDCの部室に見学に来てください。

今回は二足歩行ロボット「raison d'être」について紹介します。 <機体概要> 重量：2500 [g] 派生:ヨーピッチ派生 腕先：へら 足：直結平行リンク サーボ：4000シリーズ23個 設計時期：１～２年次 製作時期：２年次 ＜製作者からのコメント＞ SRDC内でこれまでに無いロマン機体を目指して作りました．具体的には胴体フル3dプリントによる軽量化や腕先ダブルなど…腕先については，コロナが収まれば，リンク腕にできた本来の設計通りのものがお見せできるかと… 前回大会は不具合により大会出場ができませんでしたが今回は大会出場し上位入賞したいですね！

今日は、二足歩行ロボット「ヴァーミリオン」を紹介しようと思います。 ＜機体概要＞ 重量：2895 g（配線重量除く） 派生：ヨーピッチ派生 腕先：ハサミ 足：逆関節平行リンク サーボ：4000シリーズ19個 6000シリーズ4個 ＜引継者からのコメント＞ ROBO-ONE決勝トーナメントにも多く進出し、第32回ROBO-ONEでは優勝しています。 本機体はハサミ機体であり、文字通り相手を挟んで（掴んで）倒すことが出来ます。 またハサミの形状により、へら機体のように、相手を引っ掛けて倒すことも出来、幅広い攻撃が出来ます。 足は逆関節を採用しており、相手のハサミ攻撃を受けづらいという利点があります。

<機体概要> 重量：2970[g] 派生：ヨーロール派生 腕先：へら 脚：平行リンク サーボ 4000シリーズ：17個 6000シリーズ：4個 設計時期<3年次> 改修時期<4年次> <機体コンセプト> 改修を重ねる大器晩成型 <製作者からのコメント> S.R.D.C.にて極秘に開発されているDisasterシリーズの三代目． 前作"テンペスト・ディザスター"に搭載されていたデュアルサイクロンシステムを撤廃し，扱いやすいよう汎用性重視で設計された． ---すべてを飲み込む大いなる力は，生命を，大地を，惑星（ほし）を震えさせる---

みなさんこんにちは，SRDC二足班です． さて，今回は二足歩行ロボットの大会で行われる予選の一つである床運動について説明したいと思います． 二足歩行ロボットの一番大きな大会であるROBO-ONEには，毎年200機近くの機体がエントリーします．しかしながら，エントリーした機体がすべてバトルトーナメントに参加することはできません．そこで毎年予選が行われています． この予選で上位48機体程度が決勝トーナメントに進出することが出来ます． 予選の方法は『障害物走』と『床運動』の二種類あるのですが，今回は床運動について説明していきます． 実際の映像 実際に動画で見たほうが早いと思うので，こちらの映像をご覧ください． （後輩が動きを作ってくれましたがかなり綺麗に仕上げてくれました！） 床運動では， ①前進 ②倒立 ③ジャンプ旋回 ④前転 の四つの種目を審査員の前で披露し，得点を競います（制限時間は一分！）． ポイントの付け方は，例えば前進だったら『どのくらい脚が上がっているか？』，ジャンプ旋回だったら『一度にどれだけ回転するか？』を見て，ポイントを付けます．片手で倒立といった難しい演技を披露できればその分ポイントも大きいです． また，時間切れになってしまった場合はそこまででポイントがついてしまうためスムーズに演技を遂行することも重要です（今回は最後で時間切れになってしまいました，惜しい！）． 最後に いかがでしたか？実はこの床運動という競技は最近予選として始まったものなのですが，SRDC二足班では半分以上の機体が上位に食い込み，決勝トーナメント進出を果たしています．一見すると難しいですが，動きがきれいに決まると爽快です． バトル用ロボットではあるのですが，いろいろな表現もできるため，興味があったら是非Youtubeでも調べてみてください．色んな機体の演技が見れますよ！

こんにちは，二足歩行ロボット班です． 今回は，二足歩行ロボットを製作する際には欠かせないサーボモータのお話をしていこうかと思います． ※サーボモータがそもそも何か分からない方は，こちらの記事を読んでもらえれば分かるかと思います． https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/post-1/post-2-2-007 簡単に言えば『ずっと回転する通常のモータとは違い，目標の角度でキープしてくれるもの』といえば分かりやすいでしょうか． ・サーボの性能を決める主な二つの要素 二足歩行ロボットで使われるサーボモータ（以下サーボ）にはいろいろな種類があります． 我々S.R.D.C.で使用しているサーボは，近藤科学株式会社様にて販売されているラジコンサーボを使用しています．それがこちら https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/krs KRSというサーボのシリーズだけでもなんと19種類もあります．これらのサーボのスペックは何を見ればわかるでしょうか？ それは『最大トルク』と『最高スピード』です． ①最大トルク …最大トルクとは簡単言うと，『サーボのパワー』を指します．つまり，この値が高いほどサーボのパワーが大きいということです． サーボのパワーが少なければロボットを動かしているとすぐに発熱してしまいます．また，相手を倒しにくくなってしまいます． ②最高スピード …最高スピードはその名の通り，『サーボの回転速度』を指します． 画像の単位の[s/60°]とは『60°回転するのに何秒かかるか？』という意味であるため，この値が小さいほうが速く回転するサーボということになります． （通常，回転速度の単位は[rpm]（rotations par minute，すなわち『一秒で何回転したか？』です）などで表記されることが多いです．[rpm]の場合は数値が大きいほうが速いということになります．） サーボを配置する際は主にこの二つを考えます，例えば『ここはパワーが必要ないから速いサーボかなぁ…』とか，『肩はとにかくパワーが欲しいからサーボ二つで動かしてパワー出るようにしよう！』など．『速い方がいいけど，あえてパワーがあるサーボにして無理な姿勢もできるようにしよう！』などのアイデンティティを考えるのも楽しいですね． 設計上の見ためは全部同じようなサーボですが，実際に使うサーボはそれぞれ異なってます！ ・最後に いかがでしたか？もちろん『トルクもパワーもあるサーボ』があればそれに越したことはないですが，減速比の関係でなかなかその両立は難しいのです（パワーを出すためにはそのぶん速さを犠牲にしなければならないです，難しい話ではないので気になった方は調べてみてください！）． 与えられた，使えるサーボを使って自分のオリジナルの機体を考えるのも醍醐味の一つです！

こんにちは．かわさき班所属の しんちょく(@sintyoku_count)です． 巷ではサイクロ減速機(これは商標だそうですね．)やハーモニックドライブ(これも商標です．)のような減速機が流行っているようです．利点としては通常の減速機よりも一段あたりでかなりの減速を稼げる点や歯面強さが比較的高い点を挙げることができると思います． さて，かわさきロボットは軽量化もさることながら高いトルクを出す必要があるため，このような減速機が活躍する(かもしれない)わけです． 今回の要望は比が1:100程度の減速機を作ることでした． 上記のような減速機であっても1:100を作ると結構大きくなってしまいます．(図１) 従って2段で減速することで大幅な軽量化・小型化を目指します！ 図１　こんな細かいものは作りたくない^^; 要するに： ・小さくて薄い高トルク用1:100(くらい)の減速機を作ってみます！ 要件： ・大きさはモータの陰に隠れる程度の大きさ．厚さはモータのシャフト以下． ・1:110の減速比である ・重さは60gf以下。 ・モータは４つを強制的に同期をとって用いる．(このあたりが製品とは違う設計になる原因かもしれませんね．) 出来たもの： 実際に作成するものはまだお見せできませんが，機構部はこんな感じです． https://twitter.com/sintyoku_count/status/1259086509933649920 やったこと： 外側はエピサイクロイド曲線を用いた減速機．その中にもう一つ減速機を入れました．(図２) 図２　(アセンブリ適当にやってしまったので干渉してますが……) 工夫点： モータは偏心軸を直接取り付けており，内側が固定になっています． 内側の減速機は内側11歯外側10歯の内歯車になってます．この工夫で出力軸は偏心せずに出力されます．うれしいですね！ 最後に： 上記の減速機はまだ実用品としては作れておらず，模型でしか存在していません．(実際にどこかの企業が開発していたりするのでしょうか……？) きちんとしたものが出来たらまた続きを書きます． あ，SRDC楽しいので入ってみてくださいね．まだまだ仮部員(部室見学)募集してます．

こんにちは、2足班のふなっしーです。 今回は9月21日に行われた第37回ROBO-ONEについて書きたいと思います。 通常だと会場に集まって行われますが、コロナ感染拡大防止を考慮してリモートで行われました。 ということでSRDCの機体「エスクード」も自宅より参加です。 写真からも家～な感じが出ていて良いですね( ´ ▽ ` )。 エスクードの隣にあるペットボトルみたいなのはダミーロボットといい、決勝で使うものです。後でまた触れます。 ＜予選：リモート床運動＞ ↓下は予選がどんな感じに行われたのかをイメージ化したものです。従来の床運動をリモートで行うみたいな感じでした。 ＜イメージ図：床運動＞ 規定演技は従来通り移動、逆立ち、ジャンプ回転、前後方回転です。 1分間ですべての競技をやり遂げるのは、見ていて難しそうでした。 台湾やチリからの参加者もいらっしゃいました。台湾から出場したロボットたちがトータル10点以上を続々出していて、ロボットの性能の高さに驚かされるとともに、海外のROBO-ONE熱を間近で感じることが出来ました！ https://www.twitch.tv/videos/747375778 こちら↑twitchで配信されたROBO-ONE動画です。当日は動画観戦で応援しておりました。 ちなみにエスクードは 1:32:14頃～ エスクード床運動　（←予選） 5:31:29頃～ エスクードVSクロムキッド（←決勝トーナメント：2回戦） 6:6:54頃～ エスクードVSコビス（←決勝トーナメント：3回戦) で登場していますよ！ それにしてもエスクードは最後の前方回転が惜しかったです(＞人＜;) もう少しステージに余裕があれば決まったかもしれません...。 トータル7ポイントを獲得し、決勝に出場できました！ 今回の大会の結果はロボットの性能だけでなく、出場者の家の環境にも左右されていたように感じます。観戦していた分には、面白かったのですが...。 ＜決勝トーナメント：ダミーロボットに技を決める＞ 決勝トーナメントは先ほど触れたダミーロボットを使います。 このダミーロボット、出場者自身が用意するのでそれぞれ個性が見られました。個人的には衝撃で光る仕様だったものがお気に入りです。 下↓は決勝トーナメントのイメージ図です。イメージ図だとダミーロボットが単なるペットボトルになってますが、本当は上の写真みたいに手を加える必要があります。（ダミーロボットはさすがにフリー素材がなかった...。） ＜イメージ図：決勝トーナメント＞ ダミーロボットを通常の対戦相手とみなし、青コーナと赤コーナの出場機体が交互に30秒間で有効な攻撃を用いてダミーロボットを倒します。通常攻撃が1ポイント、大技が2,3ポイントになります。攻撃が認められなかった場合、時計を再開し、時間になるまで挑戦できます。また、「しゃがみ攻撃（膝が90度以上曲げる攻撃）をしてはいけない」、「ダウンのコールが出る前に機体やダミーロボットを触ったりしてはいけない」、「同じ大技は使っちゃダメ」といったルール(←他にもたくさんあります)を破るとイエローカードになります。イエローカード2枚でレッドカードになり、マイナス1点です。3ラウンドまで戦い、多く得点を獲得した方が勝ちとなります。 詳しくは「ROBO-ONE　競技規則」をご参照下さい。審査は厳密でした。 今回は相手が動かないロボットだからか、普段あまり見られない大技がバシバシ決まっていて迫力がありました。イエローカードになる可能性があるのにも関わらず、かかんに挑戦する姿、かっこよかったです！新技を見ることができて満足です( ・∇・) エスクードは3回戦まで進みました。すり足でうまく機体の向きとダミーとの距離を調節し、的確に攻撃できていたと思います。 第37回ROBO-ONEについての内容は以上になります。 今回は初のリモート大会だったのでどうなるのか心配でしたが、実際は特に大きな問題なく行われていました。（←何か偉そうな書き方で、すみませんm(_ _)m） ROBO-ONEに携わったスタッフの皆様と出場者の皆様、楽しませて頂きありがとうございました！ ～これ見ている1年生の方へ～ まだまだ部員募集中ですよー。 ROBO-ONEに興味がわいたら是非2足班へお越し下さい！

はじめまして、2足班所属のふなっしーです。 今回は2年の機体「ロタシオン」について紹介したいと思います。 とはいってもこの機体、まだ製作に取りかかれてないんです…。 なので機体紹介というよりは、どう考えて設計を行ったかなどを簡単にお話したいなぁと思います。 ＜機体概要＞ 質量：2875ｋｇ（配線なし） 派生：ピッチロール派生 腕先：はさみ 足：平行リンク サーボ ：4000シリーズ19個 ：5000シリーズ4個 設計時期：1～2年次 製作時期：2年次～？ コンセプト ：足にヨー回転をとりつけることで、自在な動きを目指す！ ＊ヨー回転って何だ？という方＊ 以下のブログに詳しく載ってますよ！ https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/post-1/post-2-2-008 要するに通常の機体は足の回転軸が2種類（ピッチ、ロール）なものが多いですが、この機体は1つ余分に回転軸（ヨー）を設けているということです。 ＜胴体＞ 胴体は足にヨー回転用のサーボを取り付ける関係で腕のヨー回転のサーボが取り除かれています。かわりに肩幅をひろげることでリーチが長くなるように心がけま した。 また胴体の上側をガバッと開けるようにすることで、バッテリーが取りやすくなるようにしました。 ＜腕＞ 腕は爪を伸ばせるだけ伸ばして、攻撃が当たりやすくなるようにしました。その分重くなったので肉抜きを頑張っています。挟める範囲が広いのでなんでも挟めるようになっています。 ＜下半身＞ 腰や足のヨー回転に多重スラスト構造入れることで「がたつき」を押さえるようにしています。多重スラスト構造は先輩機体reduction(advanced)を参考にしました。 アーマー（水色）はしゃがんだときにお互いがぴったり重なるデザインです。 最後に、私たちは以下の機体を参考に設計を行いました。合わせて読んでみてください！ ＜reduction＞ https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/post-1/brog-27 ＜グランド・ディザスター＞ https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/post-1/post-2-2-011 ＜Anfang＞ https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/post-1/post-2-2-008-1

初めまして二足班のアキツです、 機体紹介はしっかり組み上がってから～などとほざいていましたが、こんな状況なので仕方ないですよね。。 今回はNoelの設計データを紹介させていただきます。 <機体概要> 質量：2867.8kg(配線なし） 派生：ピッチロール派生 腕先：ヘラ 脚：平行リンク サーボ：4000シリーズ21コ 6000シリーズ2コ 設計時期：1～2年次 制作時期：未定 <胴体> できるだけ人間っぽく動いて欲しかったのでピッチロール配置を選んでいます。胴体に関しては最低限積む物を積みこめば、あとはできるだけコンパクトに作ろうと心がけました。 顔についてはいろいろな紆余曲折と妥協が感じられます。 (設計初期）　　　　　　　　　　　　　　　　　 (現在) →→→ この通りです。 <腕> 肩板についてはこだわりました、そのおかげで他パーツの軽量化が大変でした。腕先については、サーボと側面アルミ板の間にスペーサーを挟むことで攻撃範囲を大きくしています。 全体として本当はもっとゴツく作りたかったのですが、質量の壁は越えられませんでした‥ ｢見えないロマンはロマンにあらず｣ あの日先輩が投げかけてくれた言葉です。 <下半身> 上半身と下半身の接続部には多重スラスト構造を入れています。先輩が考案した構造で質量が軽く、スラスト荷重に強いです。 また脚にはハサミ機体による攻撃を防ぐためにサイド全面にシールド（青色）を付けました。 上半身担当のアホ(筆者)が、 ｢側面にシールド欲しいね～｣ と言い出したのは設計締め切り日の3日ほど前のことです。 ほぼ1からの作り直しだったのによくがんばってくれました、ほんとに。 <最後に> 機体の完成を報告したい人、機体作りの参考にさせてもらったお礼を言いたい人がたくさんいますが、この状況なら当分は会いに行くこともできなそうです。 大会が無事に開かれるようになったらその時は皆さん、ノエルと一緒に写真を撮ってください。アキツが喜びます

こんにちは。マイクロマウス班の谷川です。 今回は機械機能工学科の授業について話します。 機械機能工学科3年の授業ではいくつかのグループに分かれて会社形式でエンジンを作ります。 ただ、「エンジンを作るだけでは面白くない(個人的な意見)ので何かギミックを考えよう」というわけでエンジンを動力としたナニカを作ります。 設計の流れとして、 キーコンセプト ⇩ 概念設計 ⇩ 基本設計 ⇩ 詳細設計 となります。 通常では同時並行でエンジンの実験・製作を行うのですがコロナ禍の影響で学校に行けなくなり、今は動くかどうかもわからないまま計算のみでエンジンの設計を終えています。 今回の設計ではCADを使ってエンジンを設計しました。 2年までの授業では手書きで製図していたので便利さを痛感します。(srdcではCADを使っているにもかかわらず。) 自分は役員となったため間接的に設計に関わったのですがそれでも図面と3DCADでは圧倒的に見やすさが違いました。CADは製作物の動きまでわかるので技術の進歩を感じます。 やってみるとエンジンにはシンプルな構造のものもあり、簡単に作れます。(スターリングエンジンは空き缶で作れるようです)興味があれば作ってみるといいかもしれません。熱力学の勉強にもなるので。