こんにちは．かわさき班所属の しんちょく(@sintyoku_count)です．
巷ではサイクロ減速機(これは商標だそうですね．)やハーモニックドライブ(これも商標です．)のような減速機が流行っているようです．利点としては通常の減速機よりも一段あたりでかなりの減速を稼げる点や歯面強さが比較的高い点を挙げることができると思います．
さて，かわさきロボットは軽量化もさることながら高いトルクを出す必要があるため，このような減速機が活躍する(かもしれない)わけです．
今回の要望は比が1:100程度の減速機を作ることでした．
上記のような減速機であっても1:100を作ると結構大きくなってしまいます．(図１) 従って2段で減速することで大幅な軽量化・小型化を目指します！
図１ こんな細かいものは作りたくない^^;
要するに：
・小さくて薄い高トルク用1:100(くらい)の減速機を作ってみます！
要件：
・大きさはモータの陰に隠れる程度の大きさ．厚さはモータのシャフト以下．
・1:110の減速比である
・重さは60gf以下。
・モータは４つを強制的に同期をとって用いる．(このあたりが製品とは違う設計になる原因かもしれませんね．)
出来たもの：
実際に作成するものはまだお見せできませんが，機構部はこんな感じです．
やったこと：
外側はエピサイクロイド曲線を用いた減速機．その中にもう一つ減速機を入れました．(図２)
図２ (アセンブリ適当にやってしまったので干渉してますが……)
工夫点：
モータは偏心軸を直接取り付けており，内側が固定になっています．
内側の減速機は内側11歯外側10歯の内歯車になってます．この工夫で出力軸は偏心せずに出力されます．うれしいですね！
最後に：
上記の減速機はまだ実用品としては作れておらず，模型でしか存在していません．(実際にどこかの企業が開発していたりするのでしょうか……？)
きちんとしたものが出来たらまた続きを書きます．
あ，SRDC楽しいので入ってみてくださいね．まだまだ仮部員(部室見学)募集してます．
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