回転軸の名称

めまして。二足班新３年のT.Tです。

普段は二足歩行ロボットの上半身の設計を行っています。

本記事では二足歩行ロボットを設計する上で知っておくと便利なキーワードである、回転軸の名称について紹介します。

回転軸は３種類あります。

それはヨー軸、ピッチ軸、ロール軸です。

右図がそれぞれの関係を示したものになっています。

主に二足歩行ロボットのコンセプトを決める際の、サーボ（モーターの一種）配置決めで用います。

　　　　　図１.回転軸の関係

では実際に二足歩行ロボットにおける軸の説明をします。

ヨー軸

機体を真上から見たときに地面と平行に回転する軸のことです。

　　　図２.真上から見た時のヨー軸

ピッチ軸

機体を真上から見た時に機体の側面方向から見て平行に回転する軸のことです。

　　　図３.真上から見た時のピッチ軸

ロール軸

機体を真上から見た時に機体の正面方向から見て平行に回転する軸のことです。

　　図４.真上から見た時のロール軸

以上で紹介を終了させて頂きます。つまらなく、簡素なものになってしまいましたが最後まで読んで頂きありがとうございます。