こんにちは，二足歩行ロボット班です．
今回は，二足歩行ロボットを製作する際には欠かせないサーボモータのお話をしていこうかと思います．
※サーボモータがそもそも何か分からない方は，こちらの記事を読んでもらえれば分かるかと思います．
簡単に言えば『ずっと回転する通常のモータとは違い，目標の角度でキープしてくれるもの』といえば分かりやすいでしょうか．
・サーボの性能を決める主な二つの要素
二足歩行ロボットで使われるサーボモータ（以下サーボ）にはいろいろな種類があります．
我々S.R.D.C.で使用しているサーボは，近藤科学株式会社様にて販売されているラジコンサーボを使用しています．それがこちら
KRSというサーボのシリーズだけでもなんと19種類もあります．これらのサーボのスペックは何を見ればわかるでしょうか？
それは『最大トルク』と『最高スピード』です．
①最大トルク
…最大トルクとは簡単言うと，『サーボのパワー』を指します．つまり，この値が高いほどサーボのパワーが大きいということです．
サーボのパワーが少なければロボットを動かしているとすぐに発熱してしまいます．また，相手を倒しにくくなってしまいます．
②最高スピード
…最高スピードはその名の通り，『サーボの回転速度』を指します．
画像の単位の[s/60°]とは『60°回転するのに何秒かかるか？』という意味であるため，この値が小さいほうが速く回転するサーボということになります．
（通常，回転速度の単位は[rpm]（rotations par minute，すなわち『一秒で何回転したか？』です）などで表記されることが多いです．[rpm]の場合は数値が大きいほうが速いということになります．）
サーボを配置する際は主にこの二つを考えます，例えば『ここはパワーが必要ないから速いサーボかなぁ…』とか，『肩はとにかくパワーが欲しいからサーボ二つで動かしてパワー出るようにしよう！』など．『速い方がいいけど，あえてパワーがあるサーボにして無理な姿勢もできるようにしよう！』などのアイデンティティを考えるのも楽しいですね．
設計上の見ためは全部同じようなサーボですが，実際に使うサーボはそれぞれ異なってます！
・最後に
いかがでしたか？もちろん『トルクもパワーもあるサーボ』があればそれに越したことはないですが，減速比の関係でなかなかその両立は難しいのです（パワーを出すためにはそのぶん速さを犠牲にしなければならないです，難しい話ではないので気になった方は調べてみてください！）．
与えられた，使えるサーボを使って自分のオリジナルの機体を考えるのも醍醐味の一つです！
Opmerkingen