こんにちは！マイクロマウス班班長の池田です。 今回は、僕が1年生の時に初めて参加したマイクロマウスの大会での話をしようと思います。 （マイクロマウスについて知らない、知りたい方はこちらの記事をどうぞ） 実は、僕の機体は大会用の大きいサイズの迷路を本番までに完走できなかったんですよ。 何回もプログラムを見直して、あれこれ変えて試してみてもダメで、なのに小さいサイズの迷路は問題なく走れるという奇妙な状態でした（笑）。 結局、何が問題なのかも分からないまま本番が来てしまい、案の定ゴールにたどり着けずタイムアップ...僕の大会は不完全燃焼のまま終わってしまいました。ﾋﾟｴﾝ。 それから数日後、その問題が解決したのは僕が部の先輩と原因を究明しているときでした。 僕「いやーまた同じ場所でUターンしちゃうなぁ、なんでやろなぁ（赤○）」 先輩「...ちょっと待って」 僕「何かわかりました？」 先輩「......わかった！！！」 僕「え！？マジすか！？」 先輩「これ機体の方で迷路サイズの設定変えてるでしょwww」 僕「...ﾊｯ(ﾟДﾟ)!!!!!!!!!!!!!!!」 （会話うろ覚えなので盛りに盛りました） そうです。まだ機体に触りたての過去の自分が初期設定をいじっていたのです。殴りたい。 そしてついに、今までゴールできなかったサイズの迷路を無事完走。あっけねぇ。 というわけで、初めての大会でやらかした話でした。今となっちゃ笑い話ですが、これが最後の大会とかじゃなくて本当によかったです。 最後に、マウスに限らず何事にも言えることですが... 細かいとこまで気をつけようね！！！！！（泣） 以上です。

お疲れ様です、広報班のGです。 オンライン授業で好きな時間にラーメンを食べに行けないのが唯一の問題点ですが、何とか頑張っております。 さて、SRDCのなかで設計を行う際にはAutodeskが販売するInventerというソフトウェアを用いています。 Autodeskホームページ https://www.autodesk.co.jp/products/inventor/overview?plc=INVPROSA&term=1-YEAR&support=ADVANCED&quantity=1 これは設計図面の二次元的なデータを、押し出しという処理によって三次元的な部材データとしてシミュレーションできるソフトウェアです。 二次元(平面)で作成した図面 押し出しの処理 三次元(立体)の形へ また、組み立て(アセンブリ)という処理によってコンピュータ上で部材同士を合わせた完成物として評価することができます。 金属やプラスチックの板材を切り出して作成するので、コンピュータ上でこれらの立体が評価できれば、部品同士の干渉問題(部品を動かしたらほかの部品にぶつかってしまうなど)を事前に回避することができ、設計を早い段階で見直すことができます。 例えば、下の部品であれば上に乗っか底る部品が下の部品の突起にめり込んでいます。この例はとても見やすいのでわかりやすいですが、実際に機体を作っていくと、見えないところでこのように部品と部品が干渉しているかもしれません。 そこで干渉解析という機能がこのInventerには備わっています。干渉解析をすると このように干渉している部分が赤く強調され、どのように干渉しているのかがわかりやすいです。こうした問題は後々その機能を完全に妨げる障害になりかねません。 SRDCでは画面に赤を表示させて発狂する人がしばしば現れることがあります。 さて、いろいろなものを作ることができるInventerですが、今回私は自分のInventer力を鍛えるためと完全なる趣味でなにかモデリングしてみようと思ったわけです。 みなさまは、『PSYCHO-PASS (サイコパス)』という作品を知っていますでしょうか。舞台はあらゆる心理状況が数値化された近未来で、犯罪係数(犯罪に関する数値)が高い人を検知し、無力化及び排除する拳銃型の武器(正しくは携帯型心理診断鎮圧執行システム ドミネーター)は作品を知っていなくても、有名なものではないでしょうか。 今回私は、このドミネーターを作ってみようと思い立ち(深夜2時くらい)行動を起こしました。 作ってみました。 とりあえずガワだけ作ってみました。まだ、細部に関しては掘り込みや装飾が完全ではないものの、大分それっぽいものが作れたのではと思っています。一応、引き金が動く仕様に中も設計してあります。 残念ながら、ドミネーターの一番かっこいいところ、リーサル・エリミネーターへの変形の再現までは今の実力ではできませんでした。 ただ、これによりなんかカッコいい掘り込みや、角の処理など今後の設計に活かせそうな経験を得ることができたので、やって無駄ではなかったのかなと思いました。 Inventerはやりようによっては内部のデータを3Dプリンター対応の形式で出力ができるそうなので、最終的には実際に作って遊んでみたいです。 こんなことにもそれなりに力を入れて頑張ってしまうGが所属しているSRDCでは現在、仮入部生を募集しています。Gはかわさき班の所属でございます。下記のリンクから登録できますので、もし興味のある方は是非!!! https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/blank-1 ではでは、広報班のGでした!!

こんにちは。マイクロマウス班の谷川です。 今回は活動外での話になります。(雑談のようなものです) 私は以前2019年12/18～12/21にあった国際ロボット展に行きました。 そこでは興味深いロボットがあったので少し紹介したいと思います。 1. バイクの運転を行うロボット 操縦席に乗っている物がロボットのようです。この人型ロボットがバイク上で操縦することで運転するため、このバイクのみならず様々なバイクを乗りこなせるようです。 バイクの試験を人の代わりに行うそうです。 流線形のフォルムが恰好良かったです。 2. 自動変形ロボット これは実際に自立変形をするロボットで車から人型に変形します。 変形するロボットはロマンがありますね。 このロボットは歩行および走行が可能で実際に操縦もできます。 終わりに これらのほかにも様々なロボットが展示されていて興味関心を刺激されます。 工業用だけでなく商業やそのほかの分野でも活躍するロボットが展示されていました。 次回は2021年のようなので興味があればどうぞ。

お疲れ様です、広報班のGです。 新入生の皆さんは、大学にはもう慣れたでしょうか？といっても、オンライン授業の影響であまり大学生の実感がわいていない人も多いのではないでしょうか？ ちなみにあてくしはレポート課題の群れに圧殺されそうです。 さて、本日からかわさき班が担当するブログ記事では、ツイッターだけでは伝えきれなかったかわさきロボットの魅力や戦術について、実際の試合の映像を使ってお伝えしていこうかと思っています。 今回はかわさき班の中で行われた部内練習会の映像をお届けします。 かわさきロボットの攻撃機構は大きく分けて４つです。 一本の竿を用いて相手を攻撃するロッド機、守備力にも優れたシールド機、クランク機構を用いて絶え間なく攻撃を繰り出すクランク機、そして鋭い鎌をもち相手の攻撃機構ごと巻き込む横回転機の４つです。 今回の試合は、ロッド機とロッド機の勝負ですね。 この組み合わせの場合、ミソとなるのはフィールド中央に設置された山です。 この山越しに繰り広げられる駆け引きによって、戦術的な優位性を得ることができます。 今回の動画の１５秒あたりで、黒い機体が中央の山を大きく乗り越えて相手に攻め込んでいきます。ここで、シルバーの機体も負けじと反撃をしますが、どうしても黒い機体に押されて行ってしまいます。 その後も、いったん大きく引いて立て直そうとするも、黒い機体がその後ろを追い続け、最終的に機体をつり上げ場外へ。 シルバーの機体が場外に接地したため、黒い機体の勝利となりました。 これくらいの短い動画の中でも、様々な駆け引きが行われ、小さなきっかけが勝負の決め手になることもあります。 SRDCかわさき班では、動画に出てきた機体のみにとどまらず様々な期待を実際に操作することが可能です。(現在は大学に入ることができないので、活動が可能になってからになります) さらに、一人一つに機体を作成することができるのもかわさき班の大きな魅力の一つです。 現在、SRDCでは仮入部を行っています。 興味があるかたは、下記のリンクよりアクセスし、登録をしてみてください。 https://srdcrmedia.wixsite.com/website-1/blank-1 (あくまで仮入部なので、個人情報の入力などはありません)

始めに こんにちは、二足班所属のたかいよです。 今回は文化会執行部との会議 (5/29) や学長の説明会 (6/11) で分かっている情報の中で、今後活動に関係のあるものをピックアップして紹介していこうと思います。 今後の具体的な活動予定については書いておりません。今後の具体的な活動については、現在、部内にて話し合い中です。 部員全員が未知との遭遇に困惑しています。 なので、部活の運営をしている人、大変そうだなみたいな感じで観てもらえると幸いです。 ※コロナの感染状況により、SRDCの活動が今回の記事と異なることがあるかもしれませんが、ご了承ください。 部室の利用について 現在、部室の利用が許されるのは、物を取りに行くことのみであり、少人数かつ短時間に制限されています(監視付き)。 学長の説明では、通常通り部室が使える目処はなく、東京アラートのステップ数に則り、ステップ4以降から段階的に解除するようです。 また、通常通りの利用には半年から2年を予定しているそうで、コロナが収まっても、すぐに通常通りとはいかないみたいです... 夏休みの活動について SRDCでは毎年、夏休み期間に教室を貸し切って、合宿的な事をしたり、他大学との交流などをしていましたが、現在、教室の利用申請はできず、開催できる見通しはありません。 学長の説明では、夏休みの教室の貸し出しを計画中のようですが、東京アラートのスッテプ数の変更によっては、夏休みの直前で使えなくなることもあるそうです... 大会について SRDCは、大小さまざまな大会に参加していますが、現在において開催を発表している大会はほとんどありません。 新機体の作成や機体の改善ができないため、出られたとしても良い結果は得られそうにないですが... まとめ 長々と3つに分けて書いてきましたが、結局のところ、活動のすべてが東京アラートにステップ数に依存しているということです。ステップ3の現在、大学内、外での部活動が禁止されているため、現在行っていることは、 discord を利用した設計講習やプログラミング講習などです。 discord についての記事は、こちらをご参照ください。 最後に いかがだったでしょうか。 書き始めは、有益な記事を書こうと息巻いていましたが、具体的な情報は書けず、ただただ愚痴みたいなものを書いているだけになってしまいました。 皆さんの大切な数分間を無駄にしてしまったことを、ここに深くお詫び申し上げます。ごめんなさい。 今後も新しい情報が分かった際には、また記事にしようと思います。 ここまで読んで下さり、ありがとうございました！！！

今回は二足歩行ロボット「Anfang」について紹介します。 <機体概要> 重量：2995 [g] 派生:ヨーピッチ派生 腕先：ハサミ 足：直結平行リンク サーボ：4000シリーズ27個 設計時期：１年次 製作時期：２年次 <製作者からのコメント> ROBO-ONEに出場している他校の機体であるSperanza、Typerion、ハードラックスや自校のReduction、テンペストディザスター（グランドディザスターの改修前）、ヴァーミリオンに強く影響を受けて製作された機体です。 コンセプトは、腕先をハサミにしてサーボをたくさん積むことにより幅広い対応力を持たせることです。 去年はサーボの不具合により活躍する事が出来ませんでしたが、今年は結果を残せるように改修中です。

こんにちは。マイクロマウス班班長の池田です。 この記事では、「入部する時期を逃してしまった。。。」と思っている新入生に向けて、今からでも十分間に合うということをお話ししていきます。すぐに読み終わるので、最後まで見ていただきたいです。 現在の入部状況・活動状況 ありがたいことに、こんな状況の中でも入部してくれた新入生たちがいます。 （その数も例年に比べるとやはり少ないですが。。。） 現状十分な活動はできない（2020/6/14現在）ものの、新入生を飽きさせないためにいろいろな工夫をしています。 zoomのようなビデオ通話ソフトを用いて、ロボット設計を行うソフトの使い方を教えたり、それこそ私たちの班ではC言語を使うのでプログラム講習を行ったり。 これからの入部について 今年は入部期間を設けておらず、いつでも入部することができます。 また、正式に入部する前の仮入部期間を設け、「このサークルは自分に合ってるかな？」と吟味することができます（対面の説明会等がなかったためですね）。 実際、大学の授業が始まってしばらくしてから仮入部してくれた方も、正式に入部（準入部という形になります）してくれた方も複数名います。 終わりに これを読んで「仮入部して様子だけ見てみようかな」思っていただけたら幸いです。 仮入部についての詳しい内容については、ブログ記事「部活動説明会および仮入部について」をご覧ください（部活動説明会は終了しました）。

＜機体概要＞ 重量：2995g 派生：ヨーピッチ派生 腕先：へら 脚：平行リンク サーボ ：4000シリーズ19個 ：6000シリーズ4個 設計時期：2年次 製作時期：2～3年次 ＜機体コンセプト＞ 高い機動力とそれを活かした攻撃的な機体 ＜製作者からのコメント＞ 足腰の高い剛性と徹底的な軽量化を両立した機体． 足腰の剛性のおかげか高い安定性を持ち，素早い横移動が可能． ついでにサーボのギヤへの負担も増大． 他のSRDC機体の2倍以上の攻撃パターンを持ち，多彩な攻撃が可能． 2017年度末に組み上がった機体だが，未だに部内では最強クラス． 流石に老朽化が進んできてるので，後継機を製作途中． こだわった頭部の造形，光るLEDはただの飾りではない？

始めまして。かわさき班所属、機械工学科４年の元はんちょうです。 ここでは、かわさきロボットのバトル動画の解説をしていきたいと思います。 "かわさきロボットって？"や"５分でわかる！『かわロボ(班)』の魅力"を見てからこの動画を見るとより一層楽しめると思います！また、この試合で取り上げている機体は機体紹介記事１、記事２にも掲載されています。

初めに どうも、こんにちは。二足班に所属しているたかいよです。 突然ですが、新入生の皆さんは自分の所属する学科が二足班に適性があるのか、 初心者の自分でも二足ロボットが作れるのか、気になっていると思います。 僕も入学当初は、不安で夜しか眠れず、また必修の科目でも寝てばかりでした... そんな皆さんのためにも今回は、「どの学科でも製作できるのか」シリーズの第三弾、 二足班について焦点を当て、書いていきたいと思います。 二足班の活動についてまだ知らない方は、以下のリンクをご覧ください。 過去記事　 はじめてのROBO-ONE （二足班が参加する一番大きい大会） 二足ロボットの魅力 二足歩行ロボットの試合を見てみよう 追加記事　 二足歩行ロボットの足について 「どの学科でも製作できるのか」シリーズの第一弾、第二弾については 以下のリンクをご覧ください。 過去記事　　第一弾　マウス編 第二弾　かわさき編 二足班はどんな学科の人が集まるの？ シリーズ恒例の班員の内訳です。 グラフを見て分かるように、電気工学科が圧倒的に多く、次に機械工学科が多いようです。 二足ロボット作成にはCADを使う必要があるのですが、 「設計製図」などCADを習う学科より、CADをまったく習わない電気工学科が一番多いのは意外ですね。 また、超上級生かつ最凶戦力の院生が二人も在籍しており、とても心強いです! 僕、ロボット作ったことないんだけど... 二足ロボットを作ったことのない方も心配はいりません。 二足班の内容で、専門にどっぷり関わるものはCADだと思いますが、 （二足班では、CADによる作成は１年生の夏休み前後からです） 将来CADを扱う学科でも、履修できるのは２年生の後期以降です。多分... なので、ほとんどの方が初心者です！ （僕の代は全員が初心者で、CADソフトを入れるところから始めました） そんな初心者でも安心していただけるよう、 私たち二足班は、毎年新入部員に向けて、放課後や長期休みの期間を使い CAD の使い方やNCによるパーツの切削方法についての集中講義をしております。 （集中講義と言っても、そんな堅苦しいものではないです...） そのほかにも、上級生を交えた設計プレゼンによる意見交換や深夜帯の質問の受付などを 実施しており、二足ロボット作りの腕はぐんぐん上がると思います！ （深夜帯の上級生への質問は常識的に考えてやめた方がいいです） 先ほども記述した通り、CADを扱うを授業を受けられるのは２年生の後期以降です。 なので、二足班に入ることで、授業の先取りができ、他の生徒に差を 付けられるのではないでしょうか。 最後に いかがだったでしょうか。 ブログを書くのは初めてだったので、言葉足らずになってしまったかもしれませんが、 少しでも不安を解消出来たら幸いです。 今年（2020年）は、新型コロナウイルスの影響により活動内容が大幅に変更されています。 活動ができない2020年度前期期間のイベント（新入生説明会など）の詳細については、 当ホームページや ＠SIT_SRDC をこまめにチェックしていただけると幸いです。 SRDCでは、新入生向けに資料を配布しております。 二足班だけでなく他班についての資料も見ることが出来ます。 詳細は以下のリンクをご覧ください。 新入生向け詳細資料配布 また、質問がある場合は、sitsrdc@gmail.com または ＠SIT_SRDC の質問箱まで ご連絡ください！ ここまで読んで下さり、ありがとうございました！！！

どうも、かわさき班４年の権力者です。 今回、かわさきロボットの試合の様子を知ってもらおうと、動画を作成しました！ 動画編集アプリも入れてなかったけど、気合で一晩で作成しました（投稿日前日） 計画的にやらないといけないね。 でも、コロナ自粛で生活リズム崩れてるからね、仕方ないね。 リズム崩壊で昼夜逆転してて特に苦ではなかったから、むしろ良かったのでは？（錯乱） あと数時間後に公開されてるんだと思うと動悸が止まらないぜ（カフェイン） うん、深夜テンションで書いてたらおもっきし滑ってる気がするゾ でもいいや、これで投稿してまえ(笑) 少しでも興味持ってもらえたら嬉しいです！ それではどうぞ 追記）動画内でスロー再生してって書いてるけど、ここじゃあできないですね、、、

こんにちは，二足歩行ロボット班です． 今回は『格闘競技用二足歩行ロボットの脚』について説明していきます． これまで何度か二足歩行ロボットの格闘競技の動画や，実際に制作した機体をご覧になったと思いますが，『脚』の部分に何か特徴のようなものを感じましたか？想像してたのよりゴツいなぁみたいな． …そうなんです．普通に『二足歩行ロボットの脚』と言われて頭に思い描いた脚と，自分たちが実際に使用している脚とでは大きく構造が異なってるんです．今回はその辺についてお話していきたいと思います． ① そもそも脚ってどうやって動かしてるの？ 脚の構造について説明する前に，そもそもどうやって動かしてるのかについて説明します． 二足歩行ロボットは，人間でいう関節部分に『サーボモーター』というものがついています．普通の『モーター』は電気を流すとずっと回転する（扇風機とかで使われますね）のですが，『サーボモーター』はずっと回転せず，『ある角度に向かって回転し，その角度に到達したらその位置でキープ』してくれます． サーボモーターをロボットの関節に使うことで，手をあげたりしゃがんだりすることができます． ② 実際に脚を考えてみよう！ このサーボモーターを関節部分に当たる場所に使うわけなのですが，実際にロボットの足を作るうえ上でこのサーボモーターをどのように配置しますか？実際に自分の足を動かして考えてみてください． …どうですか？ほとんどの人が『腿の付け根』，『膝』，『足首』にサーボモーターを付ければいいかなぁって思ったんじゃないでしょうか． こんな感じで『脚の付け根』，『膝』，『足首』にサーボを直付けするような配置のことを『シングル脚』や『シリアルリンク脚』と呼びます（呼んでいます）． ③ シングル脚の欠点 じゃあこのシングル脚を使ってロボットを動かせばいいね！と思うかもしれません…が，このシングル脚には大きな欠点があるのです． それは，『モーション（動き）が非常に作りにくいこと』です． 実際にモデルで見てみましょう．こんな感じで立ってたとします． 例としてしゃがむ場合を想定してみます． しゃがむということで足首の関節を曲げて… 次は膝のサーボの関節を曲げて… 最後に腿の付け根のサーボを曲げます． いかがでしょうか？ 足のサーボモーターのどれかを動かすと，上半身全体が前後にぶれてしまっているのが分かると思います． この前後のブレをうまく制御することは非常に大変で，転ばないようにモーション（動き）を作るには時間がかかってしまいます… ④ 格闘競技向けの脚『平行リンク脚』 『どれだけ脚を動かしても常に地面と平行になれるような脚はないものか…』そのようなときに考えられてのが『平行リンク脚』です．平行リンクという機構を脚にそのまま利用した脚です． 平行リンクとは，単純に言えば『四つの材料を軸がそれぞれの軸が平行四辺形になるように組んだもの』です． この図でいうとaとc，bとdの長さが同じで平行四辺形になっています． 実際の動きを見たほうが早いと思うので以下が動画です． この部分が平行四辺形になってます．上のサーボモーターが平行四辺形を動かしていますね． 見てわかるように，平行リンクは『それぞれの対辺が常に平行になりながら』回転しているのが分かります． この平行リンク機構を採用した脚が以下のようなものです． 写真や動画で見るやつに近くなってきました． 先ほどと同じようにしゃがみをしてみると… 地面と胴体が常に『平行』になるため，安定した動きが可能になるのです． 平行リンクで組んだ脚だと，お辞儀などといった動きもできなくなってしまいますが，そもそも格闘競技用のロボットには必要ではなく，需要に合った構造なのです． ⑤ まとめ いかがでしたか？今回は平行リンクについて簡単に説明させていただきましたが，実際にはこれ以外にもいろいろな構成をした機体がいっぱいあります．もちろん，一番初めに説明しましたシングル脚で好成績を残している機体もあります．それぞれの機体がどんなコンセプトで作られているのかを考えるのもロボットサークルの楽しさの一つです！ 余談 実はこの平行リンク，大型バスのワイパーにも用いられることが多いのですが，当然我らが芝浦工業大学の学バスにも採用されています． 雨が降った日は車両の先頭に立ちワイパーを指さしながら『あ！平行リンク見つけたよ！』と叫ぶ人がたまにいます．