はじめに
はじめましてこんにちは。二足歩行ロボット担当している二足班のロマン派です。
今回する話は、我々二足班の中で電装と設計で大別される役割のなかで電装というものです。
１．そもそも電装とは
ロボットにおける基板とサーボモーター繋いだり、ロボットを組み立てしたりロボットのモーション（モーション＝ロボットの動き）の調整をする人のことです。そこでできたモーションを使って二足歩行ロボットバトルに大会にでて操縦するまでが役割だったりします。
電装をぜひやりたいって人は二足まで
２．閑話休題本題
そこで本題ですが、これを見てくれているであろう新入生諸君はサーボモーターとは？、二足に使う基板とはどんなの？
サーボってなあに
まず最初にサーボモーターから説明しようと思います。二足班では近藤科学製のサーボモーターをつかっていて、右の写真のような感じのものでお値段が二万円くらいする代物である。それを20個以上使って作るというのだから個人では中々厳しいものがある。しかしながら、そのサーボモーターは大学側が全部負担してくれるおかげで活動できるのだ！！さあSRDCに入って二足やろう！！←気が早い
ここまでで分かったことはサーボモーター高いしか分からないし、大学ありがとう！しか内容がないのです。さてサーボモーターとはギアと基板とモーターからできててそれらを組合せてできた代物です。
まずギア自体はモーターの減速を行っています。
これにより省スペースで高いトルクを出すことができているわけです。
そのギアですが負荷がかかるとギアがかけてしまったりとわりとデリケートな部品なのです。なので二足班ではそのギアだけ交換用に買ってそれを電装班をやってくれている人に交換してもらったりしています。
サーボモーター上の基板ではサーボモーター自体の角度をポテンショメーターで計測して角度制御してる…はず（詳しくは分からない）あとは基板と通信するための信号をおくっていたりと…
とまあ,
そんな感じのサーボモーターの基板ちゃんですがそれがまあよくピンが折れます。まあ当たり前だけれどバトルしたり激しい運動したりするので折れることは仕方ないですね…
基板というと二足班ではだいたい近藤科学社製RCB－4という製品を指します。
この製品ではロボットの動きの情報（モーション）が入っており，サーボモータとこの基板が通信してロボットの動きを再現し，ロボットが動きます．詳しくは入部してからとなります．
RCB－4は【コ】の字型のピン配置になっていて、コの字の縦棒部分にサーボ用のピンを集中して接続します。なのでだいたい基板周辺は大変なことになりコードのスパゲッティとなるのが電装上の悩みです。
なので設計する際←気が早い（）には配線やピンへの負荷等考えて設計するとかしこい機体（小並感）ができます。覚えておきましょう。
終わりに
ここまでグレートでマーベラスな説明（激寒ギャグ）をしてきましたがどうでしたか？
少しでも新入生の皆さんに興味を持っていただけると嬉しいです。
これを見て興味を持てた方はぜひ、新入生向けページからドライブにアクセスして試合動画を見ていただくとますます興味が持てるのでは？と思います。
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